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dc.creatorKiyama,F.F.
dc.creatorVargas,E.
dc.date2004-01-01
dc.date.accessioned2019-11-14T12:59:32Z
dc.date.available2019-11-14T12:59:32Z
dc.identifierhttps://scielo.conicyt.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642004000500004
dc.identifier.urihttps://revistaschilenas.uchile.cl/handle/2250/119531
dc.descriptionSe propone un modelo matemático para aproximar la posición de uno de los grados de libertad de un manipulador, el cual es accionado mediante un cilindro neumático equipado con almohadillas de frenado. El modelado neumático se basa en los principios termodinámicos de la conservación de la energía y la materia. El modelado mecánico es construido mediante la formulación de Newton-Euler, y se propone una variante de la aproximación de la curva de fricción de Van der Vrande para aproximar el efecto de la fuerza de fricción en el sistema. Se analizan los modelos de forma integral mediante simulación, y se comparan los resultados de la simulación con los resultados obtenidos en un prototipo del manipulador, construido e instrumentado para este propósito. Se concluye que el modelo termo-mecánico obtenido describe satisfactoriamente la posición y la fuerza ejercida por el manipulador
dc.formattext/html
dc.languagees
dc.publisherCentro de Información Tecnológica
dc.relation10.4067/S0718-07642004000500004
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.sourceInformación tecnológica v.15 n.5 2004
dc.subjectrobotics
dc.subjectpneumatic manipulator
dc.subjectactuator
dc.subjectpneumatic cylinder
dc.subjectmodeling
dc.titleModelo Termo-Mecánico para un Manipulador Tipo Dieléctrico


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