En este trabajo se propone un observador asintótico ajustable para sistemas dinámicos no lineales que pueden ser descritos por un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias. A diferencia de los observadores asintóticos clásicos, este observador está provisto de ganancias variables que pueden ser ajustadas por el usuario. En la etapa inicial de la estimación, este observador es robusto frente a perturbaciones inducidas por un conocimiento parcial de los términos no lineales. Eventualmente, este observador es totalmente independiente de los términos no lineales, lo que le confiere una robustez total frente a cualquier perturbación inducida por estos términos. El observador es probado mediante simulaciones rigurosas y es aplicado a un modelo dinámico de digestión anaerobia para el tratamiento de aguas residuales, mostrando propiedades excelentes de convergencia, estabilidad y desempeño. La respuesta del observador propuesto es más rápida que la obtenida con los observadores asintóticos clásicos