Si bien los señoríos de vasallos en España encuentran su origen en las instituciones romanas, su desarrollo pleno lo alcanzan en la Baja Edad Media, como consecuencia de las circunstancias económicas, sociales y políticas imperantes en esa época. Los señores de vasallos, laicales y eclesiásticos, obtenían sus privilegios gracias a la debilidad de los reyes, quienes, al necesitar de su apoyo, les otorgaban a cambio derechos que iban en menoscabo de sus regalías. Conforme los reyes fueron consolidando su poder, en sentido inverso los privilegios de los señores se fueron reduciendo, y lo que es más: los reyes evitaron conceder nuevos privilegios de carácter señorial. En adelante, el principioorientador de los monarcas fue el contenido en las Partidas, de que "el señorío noquiere compañeros ni los ha menester", por lo cual sus colaboradores debían auxiliarles tan sólo en el trabajo, pero sin compartir el poder, ya que eran memros instrumentos para el ejercicio de la potestad real.