Encouraging autonomy during complementary feeding is essential for developing healthy eating habits and self-regulation. This study assessed the prevalence of self-feeding and its correlation with caregivers’ behaviors in 21 malnourished or at-risk infants aged 6 to 18 months. Using a category-based system through direct observation of caregiver-child interactions during feeding, caregiver behaviors and the child’s acceptance and autonomy in consuming solid and liquid foods were analyzed. The results indicated a low prevalence of self-feeding across all age groups, with dependent feeding behaviors being more common, such as caregivers frequently offering food directly into the child’s mouth. Although a slight increase in feeding autonomy was observed with age, no significant age-related differences were found. Additionally, a negative correlation was found between the child’s attention to non-food-related stimuli and solid food intake. These findings emphasize the importance of promoting feeding practices that support autonomy and self-regulation to improve nutritional status.La promoción de la autonomía en la alimentación complementaria es esencial para el desarrollo de hábitos alimenticios adecuados y la autorregulación de la ingesta. Este estudio evaluó la prevalencia del consumo autónomo y su relación con las conductas de los cuidadores en una muestra de 21 niños desnutridos o en riesgo de desnutrición, de entre 6 y 18 meses. Mediante un sistema de categorías basado en la observación directa de interacciones cuidador-niño, se analizaron las conductas de las cuidadoras al alimentar al infante, así como la aceptación por parte del niño y el grado de autonomía en el consumo de alimentos sólidos y líquidos. Los resultados mostraron que la prevalencia del consumo autónomo fue baja en todos los grupos de edad, predominando las conductas de alimentación dependiente, en las que los cuidadores ofrecían alimentos directamente en la boca del niño. Aunque se observó un ligero aumento en la autonomía alimentaria con la edad, no hubo diferencias significativas según esta. Además, se identificó una correlación negativa entre la atención del niño a estímulos no alimentarios y el consumo de sólidos. Estos hallazgos subrayan la necesidad de promover prácticas alimentarias que fomenten la autonomía y la autorregulación para mejorar el estado nutricional.