Esther Thelen (1941–2004) was a dissident who—as a woman doing science in the 1970s—boldly challenged traditional paradigms explaining the development of action, perception, and cognition. Instead, she understood development as a multicausal, nonlinear, and complex process that can be explained through a dynamic systems approach. Her work differs from other perspectives by proposing that all domains of development have equal causal weight, and that cognition emerges from the interaction of body, environment, and task across multiple timescales. This understanding aligns with the core principles of the emerging 4E cognition framework: Embodied, Embedded, Enactive, and Extended. This scoping review explores precursor ideas to the 4E framework found in Thelen’s work and proposes their contribution to a shift in how clinical and neuroscientific approaches conceptualize child development. Thelen’s legacy represents a robust and underrecognized theoretical foundation that connects contemporary neuroscience with a more situated and dynamic view of cognitive processes. Key words: Child Development; Cognition; Dynamical Systems; Cognitive Neuroscience; Embodied Cognition.Esther Thelen (1941–2004) fue una disidente que —como mujer haciendo ciencia en la década de los setenta— se atrevió a cuestionar el paradigma tradicional sobre el desarrollo de la acción, la percepción y la cognición. En cambio, comprendió el desarrollo como un proceso multicausal, no lineal y complejo, que puede explicarse desde un enfoque de sistemas dinámicos. Sus ideas se diferencian de otras perspectivas al proponer que todos los dominios del desarrollo tienen igual valencia causal, y que la cognición emerge de la interacción entre cuerpo, ambiente y tarea, en múltiples escalas de tiempo. Esta visión se alinea con los principios del emergente paradigma de la cognición 4E: Corporeizada, Situada, Enactiva y Extendida. Esta revisión de alcance explora ideas precursoras al paradigma 4E presentes en la obra de Thelen, y plantea su posible contribución a un cambio de perspectiva en el estudio clínico y neurocientífico del desarrollo infantil. El trabajo de Thelen representa una base teórica sólida y poco reconocida que permite vincular la neurociencia contemporánea con una comprensión más situada y dinámica de los procesos cognitivos. Palabras clave: Desarrollo infantil; Cognición; Sistemas dinámicos; Neurociencia cognitiva; Cognición corporeizada.