La visión por computador constituye un componente fundamental en aplicaciones robóticas. El reconocimiento de objetos y la determinación de su orientación son pasos necesarios para tareas manipulativas inteligentes. En este trabajo se presenta un sistema modular de visión con computador. El sistema combina técnicas estadísticas y estructurales. Resultados obtenidos muestran que el sistema puede reconocer objetos en presencia de rotación, traslación, variación de tamaño y cantidades moderadas de ruido.