Este trabajo presenta los resultados de la investigación, cuyo objetivo es obtener un modelo matemático que permita determinar la dinámica lateral de un vehículo mediante el uso de Bond Graph. Este modelo es válido para robótica móvil.Los análisis de comportamiento del modelo han sido probados con simulaciones típicas del movimiento lateral de un vehículo. Finalmente, este modelo ha sido obtenido e implementado mediante el software 20-Sim.This paper presents the results of a research whose objective was to find a mathematical model in order to determine the lateral dynamic of Vehicle by means of the use of Bond Graph. This model is valid also for mobile robotics.The analyses of behavior of the model were realized across typical simulations of a vehicle in lateral movement. Finally, this mathematical model was obtained and implemented across the software 20-Sim.