This paper focuses on the description of the verb soleo, the Latin cognate of the Spanish auxiliary soler, with the aim of contributing to the explanation of the Spanish lexical periphrasis soler + INF, when considering it from a diachronic perspective. Soleo is an especial verb whose singularity is manifested in its etymology and its grammatical particularities. Concerning its etymology, two hypotheses have been considered which start from two different Aktionsart stems: one makes it derive from a ProtoIndo-European iterative stem, the other from a stative one. From this second etymological hypothesis, soleo could be included among Latin denominative stative *ē-presents with the basic meaning of ‘to be of oneself, to have as one’s own, to be normal, to be custom’. Regarding its morphosyntactic features, the semi-deponent soleo has a morphologically passive perfect stem, solitus sum, whose use with aoristic value comes into contradiction with the morphological restriction of the Spanish auxiliary soler and with the aspectual categorization of habitual auxiliary attributed to it. Together with the function as an auxiliary verb constituting a periphrasis with an infinitive, it also presents a use as a full lexical verb in which the prototypical semantic value of its etymology emerges.Este trabajo se centra en la descripción del verbo soleo, cognado latino del auxiliar soler, con el objetivo de contribuir al esclarecimiento de la perífrasis léxica del español soler + INF, al considerarla desde una perspectiva diacrónica. Soleo es un verbo insólito cuya singularidad se manifiesta en su etimología y en sus particularidades gramaticales. Sobre su etimología se han barajado dos hipótesis que parten de dos temas de Aktionsart distintos: una lo hace derivar de un tema esterativo protoindoeuropeo, la otra, de un tema estativo. A partir de esta segunda hipótesis etimológica cabría incluirlo entre los presentes estativos denominativos latinos, con la acepción básica de ‘ser de uno, tener como propio, ser normal, ser costumbre’. En cuanto a sus particularidades morfosintácticas, el semideponente soleo presenta un tema de perfecto morfológicamente pasivo, solitus sum, cuyo uso con valor aorístico entra en contradicción con la restricción morfológica del auxiliar español soler y con la categorización aspectual de auxiliar habitual que se le atribuye. Junto al funcionamiento como verbo auxiliar constituyendo una perífrasis con infinitivo, presenta también un empleo como verbo léxico pleno en el que aflora el valor semántico prototípico de su etimología.