The following article presents an inclusive research and development process that aims to co-create a technological support system for cognitive accessibility in urban settings. An inclusive research and co-design methodology is proposed, carried out by a multidisciplinary group from the areas of education, sociology, engineering and design, in conjunction with an advisory group of 11 adults with intellectual disabilities, who participate as experts by experience, adopting the role of co-researchers and co-designers of supports that promote independent living. Among the results, a pictographic language co-designed with the advisory group is described and the PICTOS application is presented to support and evaluate cognitive accessibility in face-to-face or physical services. The final discussion addresses the learnings about the impact of cognitive accessibility and inclusive research in co-design processes.El siguiente artículo presenta un proceso de investigación y desarrollo inclusivo que tiene como objetivo la cocreación de un sistema de apoyo tecnológico para la accesibilidad cognitiva en entornos urbanos. Se plantea una metodología de investigación inclusiva y codiseño, llevada a cabo por un grupo multidisciplinar de las áreas de la educación, sociología, ingeniería y diseño, en conjunto con un grupo asesor conformado por 11 adultos con discapacidad intelectual, quienes participaron como expertos por experiencia, adoptando el rol de coinvestigadores y codiseñadores de apoyos que potencian la vida independiente. Entre los resultados se describe un lenguaje pictográfico codiseñado con el grupo asesor y la aplicación PICTOS para apoyar y evaluar la accesibilidad cognitiva en servicios presenciales o físicos. La discusión final aborda los aprendizajes sobre el impacto de la accesibilidad cognitiva y la investigación inclusiva en los procesos de codiseño.