En sistemas robóticos con brazo manipulador, la posición y orientación de un objeto constituyen parámetros de importancia para el controlador del robot. Se presenta un método, basado en el concepto de vectores propios y valores propios de dos dimensiones, que permite la determinación del ángulo de orientación de la pieza en cuestión y genera una aproximación razonable al centroide de la misma. Luego de introducir el método propuesto se presenta algunas aplicaciones y conclusiones.