Since the Venice Charter of 1964 on the Conservation and Restoration of Monuments and Sites, the study and preservation of historical heritage has become vitally important in urban politics. Sixty years later, the cult of heritage --historical, architectural, urban, or cultural-- has been fully consolidated in today's society through its relationship with memory and time. However, due to the leisure industry or tourism policies that tend to “museify” historical city centers, on occasion urban heritage risks being excluded from the society that inhabits it in daily life, thus trivializing "all the richness of its authenticity". Through an empirical study, this article investigates the relationship between the presence of built heritage and the perception of that which is beautiful and that which is pleasant in 60 public squares in the historical center of Madrid. The experimental results open a debate on three issues: aesthetic experience, as Dewey stated, cannot be separated from ordinary experience; built heritage becomes a key part of this experience; and aesthetic experience reflects a kind of truth that needs a living heritage.Desde la Carta de Venecia de 1964 sobre la Conservación y la Restauración de los Monumentos y los Sitios , el estudio y la preservación del patrimonio histórico han adquirido una importancia vital en las políticas urbanas. Sesenta años más tarde, queda totalmente consolidado, en la sociedad real, el culto por el patrimonio -histórico, arquitectónico, urbano o cultural- a través, principalmente, de su relación con la memoria y con el tiempo. Sin embargo, en ocasiones, debido a la industria del ocio o a políticas enfocadas al turismo que tienden a la “museificación” de los centros históricos, el patrimonio urbano corre el riesgo de ser excluido para la sociedad que lo habita en su cotidianidad, banalizando así “toda la riqueza de su autenticidad”. El presente trabajo trata de indagar, mediante un estudio empírico, sobre la relación entre la presencia de patrimonio edificado y la percepción de “lo bello” y “lo agradable” en 60 plazas públicas del centro histórico de Madrid. Los resultados experimentales abren el debate sobre tres cuestiones: la experiencia estética, como adelantó Dewey, no puede separarse de la experiencia ordinaria; el patrimonio edificado deviene pieza clave en dicha experiencia; la experiencia estética responde a una suerte de verdad que necesita de un patrimonio vivo.