| dc.creator | Díaz,Miguel A | |
| dc.creator | Provenzano,Sebastián E | |
| dc.creator | Vergara,Mary J | |
| dc.creator | Chacón,Rubén D | |
| dc.date | 2007-01-01 | |
| dc.date.accessioned | 2019-04-24T21:26:43Z | |
| dc.date.available | 2019-04-24T21:26:43Z | |
| dc.identifier | https://scielo.conicyt.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642007000400011 | |
| dc.identifier.uri | http://revistaschilenas.uchile.cl/handle/2250/58042 | |
| dc.description | En este trabajo se propone una formulación sistemática que permite resolver el problema dinámico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rígidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explícitas, propuestas por Udwadia y Kabala. La metodología permite transformar la resolución del problema dinámico de un sistema mecánico restringido, a la resolución de un sistema conformado por cadenas abiertas, lo cual permite hacer uso de algoritmos eficientes basados en las ecuaciones de Gibbs-Appell. La validación de la metodología se realiza a través de dos ejemplos numéricos. | |
| dc.format | text/html | |
| dc.language | es | |
| dc.publisher | Centro de Información Tecnológica | |
| dc.relation | 10.4067/S0718-07642007000400011 | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.source | Información tecnológica v.18 n.4 2007 | |
| dc.subject | sistemas multicuerpo | |
| dc.subject | robot paralelos | |
| dc.subject | ecuaciones Gibbs-Appell | |
| dc.subject | dinámica directa | |
| dc.title | Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell | |
