En este trabajo se presenta un método para la estimación de los vectores normales y para la reducción de datos atípicos en las superficies descritas a partir de puntos 3D. El método se basa en la técnica de Análisis de Componentes Principales Robusto que es aplicada a un vecindario estimado de acuerdo a las condiciones geométricas locales. Inicialmente se eliminan los datos atípicos con un procedimiento basado en la distancia de Mahalanobis. Posteriormente, para cada uno de los puntos restantes el método toma un vecindario de tamaño variable. Se muestra que la estimación del plano tangente es más precisa utilizando un vecindario de tamaño variable en relación con uno fijo, permitiendo una estimación más precisa de la normal. El método permite estimar los vectores normales de manera robusta al ruido, datos atípicos y presencia de bordes y esquina.