En este artículo se propone un índice numérico para cuantificar la controlabilidad de estado para sistemas no lineales suaves y continuos en el tiempo. Con base en la información contenida en los conjuntos alcanzable y controlable, se define el conjunto reversible en un tiempo t para un sistema dado. Se propone una medida del tamaño y de la forma del conjunto reversible en un espacio n-dimensional, las cuales permiten cuantificar la controlabilidad de estado en una escala de cero a uno, y se definen procedimientos de cálculo adecuados. Se calcula el índice de controlabilidad para tres casos de estudio verificando así su correspondencia con la controlabilidad real. La inclusión del factor tiempo y las restricciones en las acciones de control para el análisis de controlabilidad de sistemas no lineales resulta ser una herramienta útil para la implementación de sistemas de control.