Éste artículo propone una estrategia geométrica para la generación de rutas óptimas de navegación para robots en ambientes estáticos y observables. Como principios de diseño del algoritmo se establecieron la robustez, la simplicidad y el bajo costo computacional. El algoritmo utiliza la segmentación de imágenes en regiones como arquitectura de soporte. Estas regiones son construidas a partir de los vértices de los obstáculos, los cuales definen dos conjuntos independientes de regiones. A partir de los límites entre regiones se construye un conjunto de puntos seguros de navegación, puntos que son la base para la generación de un banco de rutas seguras. Finalmente, un algoritmo de búsqueda selecciona de éste banco la ruta que seguirá el robot. El algoritmo se evaluó exitosamente por simulación sobre más de 30 ambientes, encontrando una ruta adecuada en el 100% de los casos.