As políticas de ação afirmativa (PAA) começaram a ser implantadas na Educação Superior brasileira há pouco mais de duas décadas, tendo se tornado um dos mais importantes instrumentos de sua democratização. Desde o início, as PAA foram motivo de dissenso e controvérsias, dadas as características elitistas das instituições acadêmicas no Brasil. Este trabalho objetiva fazer um balanço da instalação dessas políticas – desde as primeiras iniciativas, no início da década de 2000, passando por sua consolidação (via criação, em 2012, de uma lei que estabelece cotas socioeconômicas e raciais nas instituições federais por um período de dez anos), até os dias atuais. Buscamos identificar as principais críticas, bem como seus avanços e desafios. Essa análise se mostra relevante em função do impacto causado pelas PAA em milhares de salas de aula do país, além do fato de que a continuidade da referida lei será avaliada em breve, havendo possibilidade de que, em médio prazo, as cotas deixem de existir. Com abordagem qualitativa, a pesquisa tomou como base de estudo a legislação da área, examinada segundo a técnica de análise documental, e a revisão bibliográfica da produção acadêmica no campo. O recorte temporal para a seleção de documentos (legislativos e bibliográficos) abarca de meados da década de 1990 até o presente momento; a análise de dados foi ancorada no conceito de inclusão e de democratização da educação superior. Foram identificadas críticas com foco na legalidade das PAA, considerando-as racistas e partidárias. Quanto aos avanços em termos de democratização, estes se fazem visíveis: na mudança do perfil dos estudantes, denotando a inclusão de grupos minoritários, e na inclusão sem ‘perda da qualidade’, mensurada por avaliações institucionais e governamentais. Os desafios se concentram no aprimoramento e avanço de políticas de permanência e sucesso, ainda insipientes, e no esforço para a realização de estudos em profundidade sobre as PAA na educação superior, envolvendo: o acompanhamento dos seus beneficiários; a identificação elementos que concorrem para o desempenho acadêmico dos estudantes; e a análise da sua contribuição para a inclusão racial e social na sociedade.