As a professional training institution, the University must assume a strong commitment to society, including a critical approach to sustainable development, social justice, and inclusiveness. The purpose of this article is to describe, analyze, and reflect on the usage of initial training models focused on learning based on social challenges from three experiences of higher education innovation at the universities of Coimbra, Oporto, and Autónoma de Madrid. The experiences are divided into three categories: context, educational program, and assessment, which were analyzed in terms of inclusiveness, social justice, and sustainable development. The strengths demonstrate the academic and solidarity-civic formative value for participants and receivers, while the weaknesses point to a lack of systematic and collaborative reflection procedures dedicated to societal challenges for a training with a critical approach and an ethical perspective.La Universidad como institución responsable de la formación de profesionales debe asumir un compromiso firme con la sociedad, contribuyendo desde un enfoque crítico al desarrollo sostenible, la justicia social e inclusión. El objetivo de este artículo es describir, analizar y reflexionar sobre el empleo de modelos de formación inicial centrados en el Aprendizaje Basado en Desafíos Sociales a partir de tres experiencias de innovación en la Educación Superior realizadas en las universidades de Coímbra, Oporto y Autónoma de Madrid. Las experiencias enfocan tres dimensiones: contexto, programa formativo y valoración que fueran analizadas a luz de la inclusión, la justicia social y el desarrollo sostenible. Las fortalezas revelan el valor formativo académico y solidario-cívico que tiene para las personas participantes y receptoras. Mientras que las debilidades señalan la carencia de procesos reflexivos sistemáticos, colaborativos y comprometidos con los problemas de la sociedad para una formación con enfoque crítico y con una perspectiva ética.