• Journals
  • Discipline
  • Indexed
  • Institutions
  • About
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.
View Item 
  •   Home
  • Centro de Información Tecnológica
  • Información Tecnológica
  • View Item
  •   Home
  • Centro de Información Tecnológica
  • Información Tecnológica
  • View Item

Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso

Author
Provenzano,S.

Vergara,M.

Mata,V.

Full text
https://scielo.conicyt.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642005000400006
Abstract
En este trabajo se desarrolla una formulación O(n) que permite resolver el problema dinámico inverso de robots de tipo cadena abierta, tomando en cuenta los efectos inerciales debidos al movimiento de los rotores de los actuadores. La formulación se obtiene de manera sencilla y natural a partir de las ecuaciones de la dinámica de Gibbs‑Appell. Para validar los resultados se emplea un ejemplo de un manipulador con tres grados de libertad, el cual es resuelto por medio de la formulación propuesta en este trabajo y por medio de la formulación Murphy. Se concluye que ambos métodos entregan resultados similares.
Metadata
Show full item record
Discipline
Artes, Arquitectura y UrbanismoCiencias Agrarias, Forestales y VeterinariasCiencias Exactas y NaturalesCiencias SocialesDerechoEconomía y AdministraciónFilosofía y HumanidadesIngenieríaMedicinaMultidisciplinarias
Institutions
Universidad de ChileUniversidad Católica de ChileUniversidad de Santiago de ChileUniversidad de ConcepciónUniversidad Austral de ChileUniversidad Católica de ValparaísoUniversidad del Bio BioUniversidad de ValparaísoUniversidad Católica del Nortemore

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister
Dirección de Servicios de Información y Bibliotecas (SISIB) - Universidad de Chile
© 2019 Dspace - Modificado por SISIB