Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso

dc.creator	Provenzano,S.
dc.creator	Vergara,M.
dc.creator	Mata,V.
dc.date	2005-01-01
dc.date.accessioned	2019-04-24T21:26:04Z
dc.date.available	2019-04-24T21:26:04Z
dc.identifier	https://scielo.conicyt.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642005000400006
dc.identifier.uri	http://revistaschilenas.uchile.cl/handle/2250/57855
dc.description	En este trabajo se desarrolla una formulación O(n) que permite resolver el problema dinámico inverso de robots de tipo cadena abierta, tomando en cuenta los efectos inerciales debidos al movimiento de los rotores de los actuadores. La formulación se obtiene de manera sencilla y natural a partir de las ecuaciones de la dinámica de Gibbs‑Appell. Para validar los resultados se emplea un ejemplo de un manipulador con tres grados de libertad, el cual es resuelto por medio de la formulación propuesta en este trabajo y por medio de la formulación Murphy. Se concluye que ambos métodos entregan resultados similares.
dc.format	text/html
dc.language	es
dc.publisher	Centro de Información Tecnológica
dc.relation	10.4067/S0718-07642005000400006
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.source	Información tecnológica v.16 n.4 2005
dc.subject	robotics
dc.subject	manipulators
dc.subject	inverse dynamic
dc.subject	driving motors
dc.subject	Gibbs-Appell equations
dc.title	Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso