Se presentan los resultados de la optimización de la eficiencia térmica de un motor Robinson aplicando el modelo Senft-Schmidt-Petrescu. Este se fundamenta en el acoplamiento de los modelos de Senft-Schmidt y de Petrescu, usados para el cálculo de la potencia en motores de ciclo Stirling. El modelo propuesto involucra tanto parámetros termodinámicos como geométricos y permite estimar en su conjunto las pérdidas de presión por fricción y por estrangulamiento del flujo. Tomando como base los datos del prototipo de un motor Robinson de aproximadamente 2 W de potencia, se analizaron teóricamente sus parámetros principales y se optimizó su eficiencia térmica en función de la mínima generación de entropía. Después de realizada la optimización, la eficiencia térmica del motor aumentó a más del doble. Se concluye que el modelo Senft-Schmidt-Petrescu propuesto puede ser útil en el análisis y rediseño de motores Robinson.