Este trabajo presenta la validación de un sistema de control adaptativo por modelo de referencia con ley de control proporcional-derivativo MRAC-PD, que es usado como sistema de control de una mesa vibratoria de dos ejes. La mesa controlada se basa en un mecanismo biela-manivela utilizada para reproducir movimientos sísmicos sobre modelos a escala de estructuras civiles. El controlador MRAC-PD se diseñó en base a la regla MIT de optimización como mecanismo de adaptación de los parámetros proporcional y derivativo. Los resultados fueron mejores que los obtenidos con controladores MRAC con uno y dos parámetros de adaptación proporcionales, controladores adaptativos con predictor Smith para compensar el error introducido por los retardos de los sistemas, y un controlador Fuzzy. La validación de los sistemas de control se implementa en una plataforma hardware de 32 bits de Microchip y se accede de forma remota a través de la red nacional RENATA.