The design of user experiences for physical appliances increasingly involves connection, monitoring, and control via smartphone applications. Despite the rich possibilities for interaction provided by smartphones, the current standard mode of engagement with such apps is through graphical user interface manipulations. To explore new felt experiences for this use context, a remote-control app for a robotic vacuum cleaner was designed, enabling participants to have their gaze focused on the robot, while steering it by gently tilting the phone. This particular interaction is used as a case to emphasize the role of somatic sensibilities when designing smartphone applications in the context of IoT. Through a phenomenologically-inspired analysis, we describe the user experience in terms of physical manipulation, perception, effort, and utility, and through social and emotional engagement. An important attribute was how the interaction, through its subtleness, created a somatically connected experience.En el diseño de experiencias de usuario para electrodomésticos, la conexión, la supervi­sión y el control a través de aplicaciones para teléfonos inteligentes están cada vez más presentes. A pesar de las amplias po­sibilidades de interacción que ofrecen los teléfonos inteligentes, actualmente el modo estándar de interacción con estas aplica­ciones se da a través de la manipulación de la interfaz gráfica de usuario. Con el fin de explorar nuevas experiencias corporalmente sentidas para este contexto de uso, se dise­ñó una aplicación de control remoto para una aspiradora robótica, la que permitía a los participantes enfocar su mirada en el robot, mientras lo dirigían inclinando sutilmente el teléfono. Esta interacción concreta es utiliza­da como caso para destacar el papel de las sensibilidades somáticas a la hora de dise­ñar aplicaciones para teléfonos inteligentes en el contexto del Internet de las cosas (IoT). Mediante un análisis inspirado en la feno­menología, describimos la experiencia del usuario en términos de manipulación física, percepción, esfuerzo y utilidad, así como a través del compromiso social y emocional. Un atributo importante está relacionado con la manera en que la interacción creó, a través de su sutileza, una experiencia somática­mente conectada.